北京激光雷达试验中心-激光雷达性能参数检测报告

激光雷达在很多地方都有用武之地，例如在毫米波雷达能准确地检测车道级和毫秒级的数据，这种检测是微观的，同时也是实时和准确的，可以用于信号灯控制机即时感应控制、自适应控制和绿波带控制，也是未来实现车联网车路协同的基础。

实验室可提供的检测服务：

1. 测距能力测试；

2. 测距精度测试；

3. 视场角测试（FOV）；

4. 角度分辨率测试；

5. 光斑发散角测试；

6. 激光波长测试；

7. 多回波能力测试

8. 抗阳光测试

9. 激光安全等级测试

 

激光雷达的障碍物检测流程：

1、 考虑到车上有多个传感器共同作业，需要对输入的激光点云做时间同步和外参标定。

2、考虑到激光雷达的采样噪声和点云数据量大的问题，需要对点云做预处理，减少数据量，剔除噪声点。

3、每帧点云数据中包含了大量的地面点，检测的目的是获取道路障碍物信息，需要进一步分割出地面上的点云。

4、地面上的障碍物点通常采用无监督的聚类算法形成多个团簇，每个团簇则表示一个障碍物。

5、针对团簇的物体识别可以根据任务需求而定，如果需要类别信息，可以采用特征提取+分类器的方式分类障碍物。

6、对每一块团簇做包围框拟合，计算障碍物属性，比如中心点，质心点，长宽高等。

7、对每一个障碍物构建一个滤波器做跟踪，平滑输出。

 

距离和精度测试模块：激光雷达可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑，利用激光进行探测和测量，从而获取目标的位置、速度、高度、方位等特征参数，因此激光雷达的测距和测量精度是产品的重要指标之一。

激光本身具有非常精确的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而在激光雷达的基础研究中发现，激光雷达的测距与目标的反射比率有正相关性，并且不同距离下的精度指标不一致。常见的厂商标注量程方式是：30米（10%反射比率）±3cm，60米（90%反射比率）±5cm。对于用户来说，10%反射比率下的常量指标有实际意义。

距离和精度测试模块通过定制标准反射率板，根据厂商设备提供的参数进行实际的量程测试，从而验证激光雷达对于距离和精度的测量的准确性。

激光雷达距离测试方案：在测距点向被测目标发射一束短而强的激光脉冲，激光脉冲到达目标后会反射回一部分被光功能接收器接收。假设目标距离为L，激光脉冲往返的时间间隔是t，光速为c，那么测距公式为L=tc/2。相位测距法也称光束调制遥测法，激光雷达相位法测距是利用发射的调制光和被目标反射的接受光之间光强的相位差包含的距离信息来实现被测距离的测量。回波的延迟产生了相位的延迟，测出相位差就得到了目标距离，标准反射比率板，通常是10%指标。在地面导轨的引导下测试激光雷达的最大测量量程是否达标。同时使用高精度量尺测量雷达与标准板之间的距离误差是否满足标识精度。